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下面分別講一下常見的四種形式的特點(diǎn)：

(l)直移型

這種運(yùn)動型式的機(jī)械手其臂部只具有沿三個直角坐標(biāo)作直線移動的活動度,即臂部只是作伸縮升降和平移等運(yùn)動,它的運(yùn)動范圍的圖形可以是一條直線一個矩形平面或一個長方體.
這種型式的機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡單,運(yùn)動直觀性強(qiáng),便于實(shí)現(xiàn)一定的精度要求,但其占據(jù)的空間位置大相應(yīng)的工作范圍較小。

(2)回轉(zhuǎn)型

這種運(yùn)動型式的機(jī)械手,其臂部均具有水平回轉(zhuǎn)這個活動度，此活動度與臂部的伸縮和升降兩個活動度組合成一個完整的回轉(zhuǎn)型機(jī)械手.它的運(yùn)動范圍圖形視其活動度的不同可以是一圓弧曲線、一扇形平面、一圓柱面和一空心圓柱體范圍.其特征輪廓為圓,特征運(yùn)動為回轉(zhuǎn),因此為方便起見稱之為回轉(zhuǎn)型。
回轉(zhuǎn)型與直移型機(jī)械手相比,保持了運(yùn)動直觀性較強(qiáng)的優(yōu)點(diǎn),同時所占空間更小,結(jié)構(gòu)更緊湊,工作范圍更廣是目前應(yīng)用較多的一種型式。但是,這類機(jī)械手受升降結(jié)構(gòu)限制一般不能提取地面上的工件。

(3)俯仰型

這種運(yùn)動型式的機(jī)械手其臂部除了具有水平回轉(zhuǎn)這個活動度外,還具有臂部俯仰這一活動度,這兩個活動度與臂部伸縮活動度組成一個完整的俯仰型機(jī)械手,它的運(yùn)動范圍圖形為一空心圓球特征運(yùn)動為俯仰,為方便起見稱俯仰型.通常將只具有臂部俯仰而無臂部回轉(zhuǎn)活動度的機(jī)械手稱為俯仰型,因?yàn)槠浣Y(jié)構(gòu)與俯仰型接近。
俯仰型機(jī)械手與回轉(zhuǎn)型相比,在占有同樣大小空間的情況下,可擴(kuò)大工作范圍,能將臂部伸向地面完成從地面提取工件的任務(wù).其不足之處是運(yùn)動直觀性差;結(jié)構(gòu)較復(fù)雜;臂部有兩個回轉(zhuǎn)運(yùn)動,它們引起的臂部的端部位置誤差會隨著臂部伸長而放大。

(4)屈伸型

這種運(yùn)動型式的機(jī)械手,臂部有大臂和小臂兩部分,除了大臂具有水平回轉(zhuǎn)和俯仰活動度外,小臂相對大臂還有一俯仰運(yùn)動。從形態(tài)上看,小臂相對大臂作屈伸運(yùn)動,根據(jù)此特征稱之為屈伸型,它的運(yùn)動范圍圖形為球體。
它具有與人體上肢更類似的結(jié)構(gòu),可以在以臂部最大伸展長度為半徑的球體范圍內(nèi)提取工件,靈活性很大;與其它類型相比占有空間最小,工作范圍最大,而且可以繞過障礙物提取工件;但其運(yùn)動直觀性更差,臂部前端位置是由幾個轉(zhuǎn)角確定的,因此要達(dá)到較高的位置精度時,需要較復(fù)雜的設(shè)計與制造。